技術(shù)特點(diǎn)

閉環(huán)控制模式防止失步發(fā)生
提高電機(jī)的力矩輸出
根據(jù)負(fù)載自動(dòng)調(diào)整電流輸出大小，降低電機(jī)溫升
適應(yīng)各種機(jī)械負(fù)載狀態(tài)，參數(shù)免調(diào)節(jié)
電機(jī)運(yùn)行更平滑，振動(dòng)更輕微
加減速動(dòng)態(tài)性大幅度提升
完善的報(bào)警監(jiān)控
無振動(dòng)的零速靜止能力

最大25600步/轉(zhuǎn)的十六種細(xì)分模式可選

電氣特性（環(huán)境溫度Tj=25℃時(shí)）

使用環(huán)境及參數(shù)

功能及使用
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)融交流伺服和開環(huán)步進(jìn)的優(yōu)點(diǎn)于一身，克服了傳統(tǒng)步進(jìn)的容易堵轉(zhuǎn)丟步、功耗大、加減速動(dòng)態(tài)性差、高速運(yùn)行不穩(wěn)定等缺點(diǎn)，拓展了步進(jìn)系統(tǒng)的使用區(qū)域，同時(shí)也避免了伺服系統(tǒng)參數(shù)整定復(fù)雜、停止時(shí)有抖動(dòng)、系統(tǒng)成本高等缺點(diǎn)，大幅度的提高了步進(jìn)系統(tǒng)的整體性能。

預(yù)防堵轉(zhuǎn)丟步
采用32位DSP為內(nèi)核的全數(shù)字閉環(huán)控制方式，驅(qū)動(dòng)器可以控制電流的輸出匹配負(fù)載力矩，當(dāng)負(fù)載增加時(shí)驅(qū)動(dòng)器增加輸出力矩以保證位置指令的有效跟蹤，負(fù)載超出電機(jī)當(dāng)前極限輸出力矩時(shí)，驅(qū)動(dòng)器也可以自動(dòng)調(diào)整使電機(jī)按照不堵轉(zhuǎn)的極限模式運(yùn)行，待負(fù)載恢復(fù)到正常范圍時(shí)自動(dòng)恢復(fù)正常運(yùn)行，從而保證系統(tǒng)對(duì)于負(fù)載擾動(dòng)的抗性得到極大的提升。

降低電機(jī)功耗
驅(qū)動(dòng)器的輸出電流能根據(jù)實(shí)際負(fù)載大小自動(dòng)修正，輕載時(shí)自動(dòng)降低輸出，換取更佳的效率，從而極大減少電機(jī)的發(fā)熱，有利于降低系統(tǒng)功耗和提高使用壽命。

優(yōu)異的動(dòng)態(tài)能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的加減速動(dòng)態(tài)性較開環(huán)系統(tǒng)有了顯著的提升，對(duì)于控制系統(tǒng)的指令加減速具備很強(qiáng)的耐受力，即使是超出電機(jī)輸出能力的加減速指令也可以自動(dòng)按照極限狀態(tài)輸出調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)性能的最優(yōu)化控制，由此在頻繁啟停的場合可以發(fā)揮更佳的性能。

寬泛的負(fù)載適應(yīng)能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)對(duì)于負(fù)載的慣量大小無嚴(yán)格限定，即使在很大慣量和負(fù)載剛性較差的場合（如皮帶傳動(dòng)、慣量盤）也可以完美使用，同時(shí)也不需要現(xiàn)場的參數(shù)調(diào)校，避免了伺服應(yīng)用中復(fù)雜的參數(shù)設(shè)定工作，大大簡化使用的難度。

位置到達(dá)的靜態(tài)鎖定能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)在到達(dá)指令位置后可以無抖振的靜止鎖定在理想位置上，而不像伺服系統(tǒng)還需要不斷的修正調(diào)節(jié)，其動(dòng)態(tài)收斂時(shí)間同樣優(yōu)于開環(huán)系統(tǒng)。

更平穩(wěn)的運(yùn)行能力
閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)優(yōu)于開環(huán)的運(yùn)行效果，進(jìn)一步降低全速度區(qū)間的振動(dòng)和噪音。

電源
驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計(jì)保證了可以適應(yīng)較寬的電源電壓范圍，用戶可根據(jù)各自的情況在24V到70VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會(huì)加大驅(qū)動(dòng)器的損耗和溫升。在電源容量大小與系統(tǒng)的負(fù)載狀況有關(guān)，一般開關(guān)電源要關(guān)注系統(tǒng)的最大瞬時(shí)電流能力（電流輸出能力不小于5.0A），而線性電源則一般按照系統(tǒng)的最大功率選擇（匹配86SBYG250BS電機(jī)時(shí)不小于100W，匹配86SBYG250BDS電機(jī)時(shí)不小于150W）。因此采用整流線性電源是更經(jīng)濟(jì)的方案。電源務(wù)必注意極性，切忌反接。

單脈沖方式
本驅(qū)動(dòng)器支持標(biāo)準(zhǔn)單脈沖模式，步進(jìn)脈沖由脈沖端口接入，由方向端口的電平高低決定電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。為確保信號(hào)的可靠正確響應(yīng)，方向信號(hào)應(yīng)保證至少超前脈沖信號(hào)2us。驅(qū)動(dòng)器上電復(fù)位需要耗時(shí)1秒，之后才可正常響應(yīng)指令信號(hào)。雙脈沖接口的要求需要用戶向生產(chǎn)商定制。

細(xì)分選擇
用戶可以通過驅(qū)動(dòng)器面板上的第1、2、3、4四位撥碼開關(guān)選擇共16種細(xì)分模式，用電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)標(biāo)識(shí)，用戶可以根據(jù)需要自行選擇細(xì)分（詳見細(xì)分模式選擇表）。
注：用戶對(duì)細(xì)分模式的更改需要驅(qū)動(dòng)器重新上電方可生效。

功能狀態(tài)指示
黃色LED 為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接通電源時(shí)，該LED 常亮；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器切斷電源時(shí)，該LED 熄滅。紅色LED 為故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，該指示燈以不同方式亮滅。紅色LED不同的亮滅方式代表不同的故障信息，其中慢閃時(shí)紅燈亮的時(shí)長為280ms，快閃時(shí)紅燈亮的時(shí)長為140ms，閃滅間隔時(shí)間為1.8s。具體關(guān)系如下表所示：

過載報(bào)警
本驅(qū)動(dòng)器適配的86電機(jī)其額定電流為6.0A，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)實(shí)際狀況需要可以提供一定的過載輸出以克服短暫的負(fù)載擾動(dòng)，但由于設(shè)計(jì)失誤導(dǎo)致持續(xù)長時(shí)間的過載將導(dǎo)致電機(jī)因過熱損壞，因此在監(jiān)控到持續(xù)過載時(shí)可輸出報(bào)警信號(hào)，端子輸出信號(hào)時(shí)紅燈同步閃爍，驅(qū)動(dòng)器暫停工作必須重新上電才能恢復(fù)工作；過載報(bào)警可由撥碼開關(guān)選擇使能與否，在確保電機(jī)散熱條件滿足的前提下可以禁止過載報(bào)警，在出現(xiàn)過載時(shí)將輸出報(bào)警信號(hào)，仍持續(xù)輸出不變。

位置超差報(bào)警
由于電機(jī)輸出扭矩不足，導(dǎo)致電機(jī)的實(shí)際位置落后于接收到的指令要求，當(dāng)累積的位置偏差達(dá)到規(guī)定的限值時(shí)（一圈）將觸發(fā)位置超差報(bào)警，端子輸出信號(hào)紅燈同步閃爍，驅(qū)動(dòng)器暫停工作必須重新上電才能恢復(fù)工作。位置超差報(bào)警可由撥碼開關(guān)選擇使能與否，一旦禁止超差報(bào)警，在出現(xiàn)超差時(shí)將輸出報(bào)警信號(hào)，仍持續(xù)保持工作。

過壓保護(hù)
當(dāng)電源電壓波動(dòng)或電機(jī)制動(dòng)等原因造成直流母線電壓超過90VDC時(shí)，驅(qū)動(dòng)器過壓保護(hù)電路動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)器報(bào)警燈(紅色)閃爍，驅(qū)動(dòng)器暫停驅(qū)動(dòng)電機(jī)，需人工斷電再上電才可解除報(bào)警。出現(xiàn)該故障后用戶需要檢查電源電壓，適當(dāng)降低輸入的電源電壓。

欠壓保護(hù)
驅(qū)動(dòng)器檢測到輸入直流母線電壓低于20VDC時(shí)，驅(qū)動(dòng)器欠壓保護(hù)電路動(dòng)作,驅(qū)動(dòng)器報(bào)警燈(紅色)閃爍，切斷電機(jī)繞組輸出停止運(yùn)行，需人工斷電再上電才可解除報(bào)警。出現(xiàn)該故障后用戶需要檢查電源電壓和容量，適當(dāng)提高輸入的電源電壓。

過流保護(hù)
輸入的直流母線電流超出設(shè)定的上限時(shí)將觸發(fā)驅(qū)動(dòng)器過流報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器切斷輸出，保持報(bào)警燈和端口的持續(xù)輸出，直到斷電才可清除報(bào)警狀態(tài)。過流的原因包括驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的元件損壞、負(fù)載重且電源電壓過低等因素，需要仔細(xì)排查必要時(shí)返廠檢測。

上電自檢
驅(qū)動(dòng)器上電后會(huì)自動(dòng)進(jìn)行內(nèi)部狀態(tài)檢測，若正常則進(jìn)入預(yù)備工作狀態(tài)，當(dāng)檢測不通過時(shí)會(huì)根據(jù)情況輸出報(bào)警信號(hào)。由紅燈閃爍方式進(jìn)行指示，當(dāng)出現(xiàn)閃爍三次停一秒時(shí)，請(qǐng)斷電檢查電機(jī)接線或者編碼器線后再嘗試上電；出現(xiàn)閃爍兩次停一秒時(shí)需要返廠檢修。在檢測設(shè)定電機(jī)碼盤時(shí)需要電機(jī)鎖軸后轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度（0.9度），應(yīng)注意機(jī)械的配合，若上電后電機(jī)被卡住將使碼盤檢測失敗導(dǎo)致報(bào)警。所有自檢故障都必須斷電才可清除。完成自檢需要1秒左右，此時(shí)的指令將不能正常響應(yīng)。

控制信號(hào)
驅(qū)動(dòng)器的接線端子采用可拔插端子，可以先將其拔下，接好線后再插上。輸入控制信號(hào)采用雙端接口，可根據(jù)需要接共陽、差分等多種接口形式。接口可適應(yīng)TTL、OC、差分等信號(hào)格式，脈沖和方向端口可以適應(yīng)5V~24V的電壓。信號(hào)過強(qiáng)或過弱都可能影響接口光耦的反應(yīng)速度，從而影響信號(hào)的通過頻率。

脈沖信號(hào)輸入
驅(qū)動(dòng)器端口內(nèi)置光耦，光耦導(dǎo)通一次被驅(qū)動(dòng)器解釋為一個(gè)有效脈沖。對(duì)于共陽極而言低電平為有效，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器將按照相應(yīng)的時(shí)序驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行一步。為了確保脈沖信號(hào)的可靠響應(yīng)，光耦有效導(dǎo)通的持續(xù)時(shí)間不應(yīng)少于2μs。本驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)響應(yīng)頻率為200KHz，過高的輸入頻率或不符合標(biāo)準(zhǔn)的脈沖寬度將可能得不到正確響應(yīng)。

方向信號(hào)輸入
該信號(hào)作為控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向信號(hào)，該端內(nèi)部光耦的通、斷被解釋為控制電機(jī)運(yùn)行的兩個(gè)方向。控制電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)，應(yīng)確保方向信號(hào)領(lǐng)先脈沖信號(hào)至少2μs建立，從而避免驅(qū)動(dòng)器對(duì)脈沖的錯(cuò)誤響應(yīng)。

報(bào)警信號(hào)輸出
該信號(hào)作為驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警輸出，其輸出方式與報(bào)警燈閃爍的方式相同，當(dāng)出現(xiàn)報(bào)警時(shí)內(nèi)部光耦導(dǎo)通，端口可以滿足不小于50mA的電流帶載能力。

輸入接口電路

輸入信號(hào)波形和時(shí)序

編碼器接口
電機(jī)碼盤電纜應(yīng)按照對(duì)應(yīng)顏色正確連接到驅(qū)動(dòng)器的碼盤接口端子上。用戶根據(jù)需要自行延長碼盤的連線最長不超過10米，線材采用同軸屏蔽電纜，屏蔽層根據(jù)需要可以連接到系統(tǒng)外殼保護(hù)地上。
注：碼盤接口中的電源不允許用于其他用途。

典型接線圖

外形尺寸

使用注意事項(xiàng)

   由于儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境溫度的劇烈變化，容易產(chǎn)生凝露或結(jié)霜，此時(shí)應(yīng)把驅(qū)動(dòng)器放置12小時(shí)以上，待驅(qū)動(dòng)器溫度與環(huán)境溫度一致后，方可通電運(yùn)行。若長時(shí)間貯存在非適宜環(huán)境中，運(yùn)行前應(yīng)重新檢測產(chǎn)品的質(zhì)量。
   為了更好的使用本驅(qū)動(dòng)器，用戶在系統(tǒng)接線時(shí)應(yīng)遵循功率線（電機(jī)相線，電源線）與弱電信號(hào)線分開的原則，以避免控制信號(hào)被干擾。在無法分別布線或有強(qiáng)干擾源（變頻器，電磁閥等）存在的情況下，最好使用屏蔽電纜傳送控制信號(hào)。采用較高電平的控制信號(hào)對(duì)抵抗干擾也有一定的意義。
   電源質(zhì)量的好壞直接影響到驅(qū)動(dòng)器的性能和功耗，電源的紋波大小影響細(xì)分的精度，電源共模干擾的抑制能力影響系統(tǒng)的抗干擾性，因此對(duì)于要求較高的應(yīng)用場合，用戶一定要注意提高電源的質(zhì)量。
   驅(qū)動(dòng)器的輸出電流是指驅(qū)動(dòng)器每相輸出電流的峰值，使用串電流表的方式不能得到正確的讀數(shù)。
   驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)應(yīng)保證設(shè)備的通風(fēng)良好，并定期檢查散熱風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常；機(jī)柜內(nèi)有多個(gè)驅(qū)動(dòng)器并列使用時(shí)要保證相互之間的距離不小于5CM。
   用戶若對(duì)驅(qū)動(dòng)器的電源電壓、電流、細(xì)分、信號(hào)端口等有特制要求的，請(qǐng)與廠家聯(lián)系，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行產(chǎn)品定制，產(chǎn)品型號(hào)末尾標(biāo)注Ver*.*的標(biāo)示為特殊定制品，*.*為特殊定制版本號(hào)。本說明書只針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，不包含根據(jù)客戶需求定制產(chǎn)品的要求。